روبوٹ موٹر انتخاب پر غور
روبوٹ پہلے سے منصوبہ بندی کے مخصوص کاموں جیسے اسمبلی لائن کام، جراحی کی مدد، گودام اٹھا / بازیابی اور یہاں تک کہ میرا ہٹانے کے طور پر خطرناک کام بھی انجام دیتا ہے. آج کے روبوٹ نہ صرف انتہائی تکرار کاموں کو سنبھالتے ہیں بلکہ پیچیدہ افعال انجام دیتے ہیں جو سمت اور تحریک میں لچکدار کی ضرورت ہوتی ہے. ٹیکنالوجی، رفتار اور لچک، اور لاگت میں کمی کے فروغ کے ساتھ، روبوٹ بڑے پیمانے پر اپنایا جائے گی. مزدوری کے نیچے لاگت کا فائدہ ہمیں روبوٹ انڈسٹری کے اختتام سے بھی پتہ چلتا ہے. اس کے علاوہ، مشین وژن، نیٹ ورک میں کمپیوٹنگ اور ترقی کو کمپیوٹنگ بھی روبوٹ ایپلی کیشنز کو اپنایا جائے گا.
مندرجہ ذیل بہتری سے ان اعلی کارکردگی روبوٹ فوائد پر عمل درآمد:
1. کمپلیکس سینسر؛
2. حقیقی وقت کے فیصلہ سازی اور عمل کی کمپیوٹنگ طاقت اور الگورتھم کو درست کریں؛
3. ایک موٹر جو پیچیدہ کاموں کو حاصل کرنے کے لئے میکانی طاقت کو تیز اور درست طریقے سے پیش کرتا ہے؛
موٹر کی قسم اور ماڈل کو منتخب کرتے وقت، ڈیزائنر کو تین بنیادی عوامل پر غور کرنے کے لئے غور کرنا ہوگا:
1. موٹر کی کم از کم اور زیادہ سے زیادہ رفتار (اور تیز رفتار)؛
2. زیادہ سے زیادہ ٹاکک جو موٹر فراہم کرسکتا ہے، ساتھ ساتھ تاریک اور رفتار کی وکر کے درمیان تعلقات؛
3. موٹر آپریشن کی درستگی اور repeatability (جب سینسر اور بند لوپ کنٹرول استعمال نہیں کیا جاتا ہے)؛
یقینا، سائز، وزن، اور قیمت جیسے موٹر کا انتخاب کرتے وقت بہت سے دوسرے عوامل موجود ہیں. تقریبا درمیانے سائز روبوٹ ڈرائیوز کے لئے، ڈرائیو موٹر کا انتخاب عام طور پر ڈی سی موٹر، برشلیس ڈی سی موٹر (BLDC) اور سٹیپر موٹر کو دبایا جاتا ہے. (تاہم، بعض معاملات میں ہائیڈرالک اور نیومیٹک مشینیں بہترین انتخاب ہیں.)
صاف ڈی سی موٹرز سب سے پرانی ڈی سی موٹر ٹیکنالوجی، سب سے آسان اور سب سے کم قیمت ہے. برش اور روٹر کے درمیان رابطے کی وجہ سے، موٹر روٹر سوئچ کی گردش (روٹر کے ارد گرد گھومنے مقناطیسی میدان). موٹر کی رفتار لاگو وولٹیج کی ایک تقریب ہے، لہذا ڈرائیو کی ضروریات زیادہ نہیں ہیں، لیکن ٹوکری کا انتظام مشکل ہے. برش پر پہننے اور برش، صفائی اور بحالی کی ضرورت، اور الیکٹرانک شور کے ذریعہ بننے کا امکان (برقی مقناطیسی مداخلت) کی وجہ سے استحکام کے مسائل پیدا ہوتے ہیں. ان مسائل کی وجہ سے، زیادہ تر معاملات میں، ڈی سی موٹرز کو روبوٹ ڈیزائن میں کم سے کم کشش اختیار بن گیا ہے.
برشلیس ڈی سی موٹرز 1860 ء میں شائع ہوئے، اور وہ دو ترقیات سے فائدہ اٹھاتے تھے: سب سے پہلے، ایک مضبوط، چھوٹے، کم لاگت مستقل مقناطیس کی موجودگی؛ دوسرا، بادلوں کو موجودہ بہاؤ کو تبدیل کرنے کے لئے چھوٹے اور موثر الیکٹرانک سوئچز (عام طور پر MOSFETs) کی ابھرتی ہوئی. "برقی سنجیدگی" مقناطیسی میدان کے سوئچنگ کو کنٹرول کرنے کے لئے برتن موٹر کی میکانی حیثیت کو بدل دیتا ہے. ارد گرد کے مقررہ سوئچنگ کا کنسل اور گھومنے والی کور پر مقناطیس کے درمیان بات چیت شدہ موٹر کی میکانی حیثیت کو تبدیل کرتا ہے، یعنی مقناطیسی میدان اور برقی میدان کا استعمال کیا جاتا ہے. درمیان بات چیت MOFSET کی سوئچنگ فریکوئنسی کو تبدیل کر کے، موٹر کی رفتار کو کنٹرول کیا جا سکتا ہے. اس کے علاوہ، موٹر کنٹرولر نے صاف موٹر سے موٹر کارکردگی کی بہتر کنٹرول فراہم کی ہے.
یہاں تک کہ بہتر، اعلی درجے کی الگورتھم جیسے پی آئی ڈی (تناسب-لازمی طور پر مبنی) اصلاح الگورتھم یا ایف سی سی (فیلڈ پر مبنی کنٹرول، کبھی کبھی ویکٹر کنٹرول کے طور پر بھیجا جاتا ہے) کنٹرول الگورتھم کنٹرول موٹر کنٹرولر میں مضبوط کیا جا سکتا ہے. یہ اصل بوجھ اور لوڈ کی تبدیلیوں کے لئے مثالی موٹر آپریشن سے متعلق ہے، موٹر کارکردگی زیادہ طاقتور اور درست بناتی ہے. مثال کے طور پر، موٹر کنٹرول الگورتھم / پروگرام اکاؤنٹ سے متعلقہ عوامل لے سکتا ہے جیسے روٹر انٹیایا اور موٹر ڈرائیو کو اپنانے اور میکانی عوامل کی وجہ سے آہستہ آہستہ غلطی کو کم کرسکتا ہے. اس طرح کے ایک الگورتھم کو تیز رفتار اور ٹوکری کو درست طریقے سے کنٹرول کرنا ممکن ہے.
برقی موٹرز کے ساتھ مقابلے میں، برشین موٹرز (BLDC) کی ضرورت ہوتی ہے کہ زیادہ بہتر ترین سرکٹس سرکٹ کی ضرورت ہو لیکن بہتر کارکردگی کا مظاہرہ کرسکتا ہے. عام طور پر ایک BLDC موٹر پوزیشن کی رائے سینسر جیسے ہال اثر سینسر، ایک آپٹیکل انکوڈر، یا ای ایم ایف کا پتہ لگانا آلہ کے ساتھ لیس ہونا ضروری ہے.
عام طور پر روبوٹ میں استعمال ہونے والے BLDC موٹر کا دوسرا قسم ایک سوپر موٹر ہے. اس صورت میں، ایک سوئچ ٹائپ برقی مقناطیس استعمال کیا جاتا ہے، جو مستقل مقناطیس کی مستقل بنیاد کے قریب واقع ہے. سنیپر موٹر ہمیشہ کی طرح میں "گھومنے" نہیں کرتا؛ بجائے، رفتار آہستہ آہستہ مسلسل گھومنے شافٹ کے ذریعہ بڑھ جاتا ہے، تاکہ گردش یا مسلسل گردش کا ایک مخصوص زاویہ حاصل ہوسکتا ہے. سایپر موٹر نے دوبارہ استعمال کرنے والی تحریک کو کنٹرول کیا ہے؛ جب ضرورت ہو تو اسے اپنی پوزیشن میں واپس جا سکتا ہے.
قدم زاویہ کی حد 1.8 ° (200 قدم / باری) سے 30 ° (12 مرحلے / بحالی) سے ہے. مرحلہ زاویہ یا مرحلے کی تعداد موٹر کی مستقل میگیٹس کی تعداد پر منحصر ہے، لیکن اس رینج سے باہر کی قیمتوں میں بھی قابل رسائی ہے. کی.
stepper موٹرز کے لئے، اگر قدمی کے بغیر متحرک ہو تو وہ جگہ میں رہیں گے؛ سایپر موٹرز کم ریمیم پر اعلی ٹاکک فراہم کرسکتے ہیں. stepper موٹر کو تبدیل کرنے کا سب سے زیادہ آسان طریقہ solenoid کو اور بند کرنے کے لئے ہے، لیکن یہ جرک یا کمپن کا سبب بن سکتا ہے. برشین موٹرز اور سٹیپر موٹرز کے اطلاق کے علاقوں میں کچھ اوورپپ موجود ہیں. سایپر موٹرز ایپلی کیشنز کے لئے مناسب طریقے سے بہتر ہیں جو علاقے کے بجائے عین مطابق پیشگی اور پیچھے کارروائی (مثلا منتخب اور جگہ) کی ضرورت ہوتی ہے، اس کے بجائے مسلسل گردش کی طویل مدت کی ضرورت ہوتی ہے، اور اس کے ساتھ ہی چھوٹے ایپلی کیشنز جہاں اعلی ٹاکک یا تیز رفتار ضرورت نہیں ہوتی ہے. اس کے علاوہ، سوپر موٹرز میں برشلیس ڈی سی موٹرز سے کم توانائی کی کارکردگی کی ضروریات ہوتی ہیں. یہاں درج کردہ موٹرز کے علاوہ، وہاں سے منتخب کرنے کے لئے بہت سی دوسری اقسام موجود ہیں. بہت سے شاخوں کے ساتھ موٹر سیریز بہت پیچیدہ ہے. مثال کے طور پر، ایک مستقل مقناطیس سنکرون موڈ (PMSM) برشلیس ڈی سی موٹر (ایک روٹر سے تعلق رکھتا ہے) کا ایک مجموعہ ہے اور ایک ایٹ انچارج موٹر (ایک سٹٹر ڈھانچہ سے متعلق ہے). اس میں اعلی توانائی کی کارکردگی، اعلی رشتہ دار کثافت فی یونٹ حجم، وزن تناسب، ٹوکری رد عمل کا وقت، اور نسبتا آسان کنٹرول کی خصوصیات ہے، لیکن قیمت نسبتا زیادہ ہے.
