مزدور کے اخراجات کے مسلسل اضافہ سے، روبوٹ کا استعمال کرتے ہوئے بجائے کچھ بار بار تیز شدت پسند مزدور کرنے کے لئے طاقتور جدید روبوٹ ریسرچ کی ایک اہم سمت ہے. ہینڈلنگ روبوٹ نیویگیشن ٹریکنگ میں پیچھے پہیا ڈرائیو موٹر اور سامنے وہیل سٹیئرنگ گیئر کے کام کو منظم کرنے کی ضرورت ہے. ہینڈلنگ روبوٹ کی موٹر ڈرائیو اس کی خصوصی درخواست کی ضروریات ہے. موٹر کی متحرک کارکردگی پر اس کی اعلی ضروریات موجود ہیں. یہ کسی بھی وقت کنٹرول کے لئے ضروری مخصوص پوزیشن تک پہنچ سکتا ہے اور کسی بھی زاویہ پر اسٹیئرنگ گیئر کو روک سکتا ہے. موٹر ڈرائیو کی ٹوکری کی حد بڑی ہے. بغیر بوجھ فلیٹ سڑک کی سطح کی تیز رفتار، کم torque کام کرنے والے ماحول میں مکمل لوڈ چڑھنے کے آپریٹنگ حالات بھی ہیں، اور اعلی آپریٹنگ کارکردگی کی ضرورت ہوتی ہے. مندرجہ بالا تکنیکی ضروریات کے مطابق، یہ کاغذ معدنی کنٹرول ٹیکنالوجی کے ساتھ ڈی سی موٹر کا انتخاب کرتا ہے اور ہینڈلنگ روبوٹ کے عمل کے طور پر رفتار کے ضابطے کو آسان بنانے کے لئے آسان ہے.
1 سسٹم ہارڈ ویئر ڈیزائن
1.1 روبوٹ موٹر کنٹرولر ہارڈویئر ڈھانچہ
اہم کنٹرولر کارٹیکس -1 M3 کور کے STM32F107 کا استعمال کرتا ہے. کنٹرولر کے اندر 8 ٹائمرز ہیں، جن میں سے TIM1_CH1 اور TIM8_CH1 اعلی درجے کی کنٹرول ٹائمر پنوں ہیں، اور TIM1_CH1 موٹر انکوڈر گنتی کے لئے استعمال کیا جاتا ہے. TLM8_CH1 اسٹیئرنگ کنٹرول کنٹرول ریفرنس کے وقت کے لئے استعمال کیا جاتا ہے. عمومی مقاصد کے ٹائمر پنوں TIM2CH1، TIM3CH1، TIM4_CH1، اور TIM5_CH1، موٹر اور سرو ڈرائیو سرکٹ کے اوپری اور کم پل کی دیواروں کے پی ڈبلیو ایم ایم پیدا کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے.
PA0 بندرگاہ اور PB0 بندرگاہ جس میں EXIT0 رکاوٹ کو ٹرگر کرتا ہے وہ بالترتیب بال اور سرو کے زیادہ سے زیادہ مداخلت کے تحفظ کے لئے استعمال کیا جاتا ہے. PA1 بندرگاہ اور PB1 پورٹ جو EXIT1 کی مداخلت کا سراغ لگاتا ہے اس کا استعمال امو کے دونوں اطراف پر محدود تحفظ کے لئے استعمال ہوتا ہے. موٹر ڈرائیو سرکٹ بوٹسٹریپ بوسٹر چپ IR2103 اور MOSFET 75N75 کو اپنایا ہے. پچھلے وہیل موٹر اور سوسو کے مرحلے موجودہ حصول کو کمانڈر تار کے ذریعہ وولٹیج میں تبدیل کر دیا جاتا ہے، اور اس پرسمیشن اور فلٹرنگ کے ذریعے STM32F107 کے A / D نمونے پن کو بھیجا جاتا ہے. ADC12_IN1 اضافی تحفظ کو لاگو کرتا ہے. میزبان کمپیوٹر سیریل مواصلات یا STM32F107 اندرونی پروگرام کی رفتار ریفرنس کے ذریعہ، موٹر کے آگے آگے اور ریورس، رفتار اور اسٹیئرنگ اسٹیئرنگ کو کنٹرول کرتی ہے. ہینڈلنگ روبوٹ موٹر کے ہارڈویئر ڈھانچہ کا بلاک ڈایاگرام.
1.2 ماڈیول انتخاب اور ڈیزائن
1.2.1 طاقتور ڈیزائن
موٹر کی بجلی کی فراہمی 240V کی درجہ بندی کی طاقت کے ساتھ 24V بیٹری کی طرف سے فراہم کی جاتی ہے، جس میں چار 75N75 پل سرکٹس کی طرف اشارہ ہوتا ہے. 75N75 75V کی زیادہ سے زیادہ برتن وولٹیج، 75A کی زیادہ سے زیادہ موجودہ درجہ بندی اور ایک موٹر ڈرائیو سرکٹ کے ساتھ ایک MOSFET پاور ٹیوب ہے.
Q1، Q4، Q2، اور Q3 دو پجوں کی تشکیل کرتے ہیں، جس میں موٹر کے آگے اور ریورس روٹری کو کنٹرول کیا جاتا ہے. جب MOS ٹرانجسٹر کی اعلی طرف چل رہا ہے تو، ذریعہ وولٹیج اور ڈرین وولٹیج وہی ہے اور بجلی کی فراہمی وسیسی کے برابر ہیں. لہذا، MOS ٹرانجسٹر کی عام ڈرائیونگ کے حصول کے لئے، دروازے وولٹیج VCC سے زیادہ بڑی ہے، جس میں ایک خصوصی اضافی چپ IR2103 کی ضرورت ہوتی ہے. . کنٹرولر کی طرف سے پیدا پی ڈبلیو ایم سگنل HIN پن میں ان پٹ ہے، اور کنٹرولر I / O پورٹ آؤٹ پٹ کے EN1 اور EN2 سگنل کو فعال کرنے کے طور پر استعمال کیا جاتا ہے. آؤٹ پٹ ٹرمینل ہاؤس VCC سے زیادہ وولٹیج حاصل کرسکتا ہے، اور اعلی وولٹیج کی قیمت بالکل وولٹیج کے اندر چارج کیا جاتا ہے وولٹیج ہے. ڈایڈڈ نے 75N75 چھوٹے پر مزاحمت اور سوئچنگ ٹیوب کے نقصان کو کم کرنے کی رفتار کو بڑھاتا ہے. ایک ہی وقت میں، دو آؤٹ پٹ بندرگاہوں کو IR2103 کے HO اور LO میں سافٹ ویئر یا ہارڈ ویئر کی غلطیوں کی وجہ سے موٹر کے اوپری اور نچلے بازو کے ذریعہ براہ راست شارٹ سرکٹ کی روک تھام کے لئے ایک انلاک تقریب ہے.
1.2.2 اضافی حفاظتی ڈیزائن
موٹر کنٹرول کے نظام میں زیادہ سے زیادہ تحفظ کی تنصیب دو معنی ہے: ایک موٹر موٹر کے عام آپریشن کے دوران زیادہ سے زیادہ لوڈ کرنے یا بلاک ہونے سے روکنے سے روکنے کے لئے ہے، تاکہ armature کی موجودہ گھومنے کے لئے بہت بڑا ہے موٹر کو نقصان پہنچانے کے لئے یا بھی ایک آگ؛ جب کندھے کی تحریک شروع ہو گئی ہے، موجودہ وقت بہت بڑا ہے، اور یہ براہ راست غیر معمولی طور پر شروع کرنا ناممکن ہے. یہ ضروری ہے کہ اس وقت تک ایک مقناطیسی میدان کو آہستہ آہستہ قائم کرنے کے لئے حوصلہ افزائی کی جا رہی ہے اور پھر عام طور پر کام کریں، اور یہ ضروری ہے کہ موٹر کندھے کو تیزی سے جتنا ممکن ہو سکے. زیادہ سے زیادہ تحفظ کے ساتھ، موجودہ کٹا ہوا ہے، موٹر کو محفوظ طریقے سے اور جلدی سے شروع کرنے کی اجازت دیتا ہے. زیادہ سے زیادہ تحفظ کی منصوبہ بندی کی شکل 3 میں دکھایا گیا ہے.
موٹر کا مرحلہ موجودہ کنٹینر تار کی طرف سے وولٹیج سگنل ویچرن میں بدل جاتا ہے، اور آپریشنل یمپلیفائر کی طرف سے تیار کردہ تعدد مقدار AD1 کو کنٹرولر A / D تبادلوں ماڈیول، اور وولٹیج موازنہ کے مقابلے میں ڈیجیٹل مقدار ایوا کو بھیجا جاتا ہے. کنٹرولر کو بھیجا جاتا ہے. بیرونی رکاوٹ بندرگاہ.
