iCoupler ٹیکنالوجی کا استعمال کرتے ہوئے موٹر کنٹرول تنصیب کی منصوبہ بندی
روبوٹ ایپلی کیشنز موٹرز کے عین مطابق کنٹرول کی ضرورت ہوتی ہے جو بہت سے مشین کے جوڑوں کو چلاتے ہیں. کنٹرول سسٹم کو مختلف روبوٹ کے ہتھیار اور actuators کی پوزیشننگ پوزیشنوں کو جاننے کی ضرورت ہے تاکہ وہ محفوظ اور قابل اعتماد آپریشن یقینی بنائیں. موثر بننے کے لئے، آپ کو زیادہ گہرائی میں موٹر ہاؤسنگ میں روٹر تحریک کے بارے میں مزید جاننے کی ضرورت ہے.
روٹر زاویہ پر معلومات کے بغیر (اعلی بوجھ کے نیچے سلائڈ کرنے کے لئے آسان)، الیکٹرانکس کنٹرولر بہت زیادہ موجودہ فراہم کرسکتا ہے، جو صرف گرمی سے برباد ہو جاتا ہے. پوزیشن اور روٹر ریاست کو سمجھنے کے لئے، کنٹرول الگورتھم کا ایک اہم متغیر موٹر وائنگ کی موجودہ سطح ہے. تصوراتی طور پر، یہ ایک کم قیمت متغیر ہے جو مانیٹر کرنا آسان ہے کیونکہ اس میں صرف موٹر سے کنکشن سرکٹ تک ایک لنک فراہم کرنا شامل ہے. تاہم، بہت سے عوامل ہیں جو اس بات کا یقین کرنے کی ضرورت ہے کہ سگنل درست ہو سکے. غلطیاں مقامات کے غلط پتہ لگانے اور غیر ضروری توانائی کی کھپت کو بڑھانے کے نتیجے میں کر سکتے ہیں.
موٹر کنٹرول میں سب سے زیادہ استعمال شدہ موجودہ سینسر شنٹ مزاحم، ہال اثر سینسر اور موجودہ ٹرانسفارمرز ہیں. بعد میں دو آلات تنصیب فراہم کرتی ہیں، جو مجموعی قیمت میں اضافہ کرتے وقت اہم ہے جب اعلی طاقت سے نمٹنے کے لۓ. Shunt resistor سرکٹ عام طور پر 50A یا اس سے کم کے دائرے کی پیمائش کرنے تک محدود ہیں، لیکن سینسر کی قسم کے آلات اور کم لاگت میں جواب کے سب سے اعلی درجے کا فائدہ حاصل کرنے کا فائدہ ہے. یہ آلات AC اور DC پیمائش کے لئے مناسب ہیں.
ڈیلٹا سگا ماڈیولٹر میں شنٹ ریسسٹر کو مل کر درست اور حساس نتائج حاصل کئے جا سکتے ہیں. مثالی نمونہ نمونے اور فلٹرنگ کی تکنیکوں کو ٹرانسمیشن شور کے اثرات کو روکنے اور 12 بٹ قرارداد سے اوپر کی حمایت کرنے میں مدد ملتی ہے. ٹیکساس سازوسامان 'ADS1203 موٹر کنٹرول سمیت اوزار کی ایپلی کیشنز کے لئے تیار ایک ڈیلٹا سگا ماڈیولٹر ہے. یہ آلہ ایک ہی چینل ہے، ڈی سی سے 39 کلوگرام تک ڈیجیٹل تبادلوں کے لئے ڈیزائن کیا گیا ہے، دوسرا حکم ڈیلٹا- سگا ماڈیولٹر. اس کنورٹر کی پیداوار نمبر 1 اور 0 کی ایک سیریز ہے جس کا اوسط انوینٹ ان پٹ وولٹیج کے تناسب ہے. فلٹرڈ ڈیلٹا سیگما ماڈیولٹر سگنل کا استعمال کرنے کا ایک اہم فائدہ یہ ہے کہ مقدار کا شور ذریعہ اور ٹرانسمیشن شور کا ذریعہ اعلی تعدد میں تبدیل کیا جاسکتا ہے، اس سے کم پاس فلٹر کے ذریعہ فلٹر کو آسان بنانے میں مدد مل سکتی ہے.
ایک مکمل زاویہ سے ڈیجیٹل کنورٹر کے بجائے ایک ماڈیولٹر استعمال کرتے ہوئے، ڈیزائنرز ڈیجیٹل فلٹرنگ کی کارکردگی کو بہتر بنانے کے لئے موٹر کنٹرول کی ضروریات کو پورا کرسکتے ہیں. اس میں H-پل سرکٹ میں ٹرانجسٹر سوئچنگ کے واقعات کے ساتھ سخت ہم آہنگی شامل ہوتی ہے جو موٹر خود کو بجلی فراہم کرتا ہے. فلٹر خود کو ایک ڈیجیٹل سگنل پروسیسر (ڈی ایس پی)، مائکروکومیٹرولر، یا فیلڈ پروگرام قابل دروازہ سر (FPGA) کا استعمال کرتے ہوئے لاگو کیا جا سکتا ہے، لاگت اور کارکردگی کے اہداف پر منحصر ہے. اپنی مرضی کے مطابق فلٹر کا استعمال کرتے ہوئے، یہ بہتر ہے کہ ٹرانسمیشن کے جواب اور حتمی نمونے کے حل کا انتخاب کریں. اعلی اعلی درجے کی شرح اعلی درستگی کے نتیجے میں، لیکن کم قیمت اپ ڈیٹ کی شرح میں نتیجہ - oversampling کو کم کرنے کے حل کو کم کر دیتا ہے لیکن اعلی ریفریش کی شرح فراہم کرتا ہے.
ڈیٹا پروسیسنگ کے لحاظ سے، روایتی مسلسل سنجیدگی (SAR) کے مطابق اینجیٹل ڈیجیٹل کنورٹر کے مقابلے میں ایک مقابلے ہے. سار کنورٹر کا استعمال کرتے ہوئے، نمونے اور نمکین سرکٹ کی مدد سے نمونے لگانے کی جا سکتی ہے، جس سے سسٹم ڈیزائنر کو نمونے کے فوری طور پر فوری طور پر کنٹرول کرنے کی اجازت دیتا ہے. دوسری طرف، مثالی طور پر انضمام تبادلوں کو ایک مسلسل نمونے لگانے کے عمل کا استعمال کرتا ہے، لہذا نمونے کی قیمت میں کوئی ٹرگر کا وقت نہیں ہے. اس کے برعکس، اس وقت نمونے کی قدر وقت میں ایک بٹ نمونہ اقدار کی ایک سیریز کے وزن میں اوسط ہے جو اس نمونے کی قدر اس نمونہ قیمت کی نمائندگی کرتی ہے.
1 بٹ بٹروڈ کو فلٹرنگ اور اسے کم شرح کثیر بٹاوڈ نمونہ قیمت میں نکالنے کے دو مختلف مراحل میں کیا جا سکتا ہے. ایک عام نقطہ نظر ایک SINC فلٹر کا استعمال کرنا ہے جو ایک مرحلے میں دونوں کام انجام دیتا ہے. تیسری آرڈر، عام طور پر مخلص کے طور پر بھیجا جاتا ہے، فی الحال ان ایپلی کیشنز کے لئے سب سے زیادہ عام انتخاب ہے.
فلٹر بڑی حد تک ایک نمونہ قدر قیمت ونڈو ہے جو اس ترتیب کے مرکز میں نمونہ اقدار پر زیادہ وزن دیتا ہے، جبکہ اس کے آغاز اور آخر میں نمونے اقدار کو کم وزن فراہم کرتی ہے. پیمائش کی موجودہ میں پاور ٹرانجسٹر کے سوئچنگ جزو کے اثر و رسوخ کے نقطہ نظر میں، اس اثر کو سمجھنے کی ضرورت ہے، دوسری صورت میں فیڈریشن الگورتھم کو علیحدگی اور اس طرح سے متاثر کیا جائے گا.
مخلص فلٹر کے تسلسل کا جواب مرکزی نمونے کی قدر سے پہلے نمونہ قدر کے شراکت سے متوازن ہے، اور مرکز نمونہ قدر اس کے نمونہ قدر کے طور پر ہی ہے. اوسط کے سوئچنگ جزو بھی اوسط موجودہ پوائنٹ کے ساتھ ساتھ سمیٹ ہے: تاکہ سوئچنگ اجزاء کی رقم صفر ہے. اگر نمونے کے ونڈو کا مرکز PWM ہم آہنگ پلس کے ساتھ H-bridge کو چلانے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے، مرحلے کی موجودہ اجازت غیر علیحدہ ہونے کے بغیر ماپا جائے گا، لیکن اس بات کا یقین کرنے کے لئے دیکھ بھال کرنا لازمی ہے کہ نمونہ اقدار مناسب طریقے سے سنبھال لیں جب اعداد و شمار پڑھتے ہیں فلٹر سے فلٹرنگ تاخیر کو تاخیر دیتا ہے تاکہ فلٹر کا نمونہ ویلیو آؤٹ پٹ کئی پچھلے عرصے سے ہو جائے گا جب پی ڈبلیو ایم ایم مطابقت پذیر پلس استعمال ہوتا ہے. SAR-based موجودہ پیمائش کے مقابلے میں یہ سوفٹ ویئر کے پروگرام شیڈولنگ پر ایک اہم اثر ہے.
SAR کے معاملے میں، پی ڈبلیو ایم ایم مطابقت پذیری پلس تبادلوں کی ایک سیریز انجام دینے کے لئے عدلیہ کو ڈیجیٹل کنورٹر میں ٹرگر کرسکتا ہے. جب کنٹرول لوپ کے لئے ڈیٹا تیار کیا جاتا ہے، تو نظام ایک وقفے پیدا ہوتا ہے اور کنٹرول لوپ پر عمل شروع ہوتا ہے. یہ نمونہ اقدار ایک ڈیلٹا سگا ماڈیولٹر اور فلٹر کا استعمال کرکے مسلسل تیار ہوتے ہیں، لیکن مرحلے موجودہ پیمائش کے لئے اہم نمونہ اقدار ایک مقررہ تاخیر کے بعد تیار ہیں. جب پی ڈبلیو ایم ایم کے موافقت سگنل موجود ہے تو ٹائمر یا کاؤنٹر استعمال کرنے کے لئے کسی مداخلت کو پیدا کرنے کے لئے استعمال کیا جانا چاہئے. نمونہ اقدار کی گنتی میں تاخیر اصل میں مخلص تسلسل کا جواب نصف ہے.
عام کنٹرول کے نظام میں، پی ڈبلیو ایم ایم ٹائمر کے صفر آرڈر کا اثر اثر انداز میں سے نصف سے زیادہ ہے، لہذا SINC فلٹر کو لوپ ٹائمنگ کو نمایاں طور پر متاثر نہیں ہوتا. ڈیلٹا سگا ماڈیولٹر اور ایک اپنی مرضی کے فلٹر کا استعمال کرتے ہوئے، صارف نمونہ قیمت قرارداد حاصل کرنے کے لئے آزادانہ طور پر SINC فلٹر تاخیر کو سوئچ کرسکتا ہے. موٹر کنٹرول الگورتھم ڈیزائن کرتے وقت یہ لچک ایک بڑا فائدہ ہے. عام طور پر الگورتھم کے کچھ حصوں تاخیر کے لئے حساس ہیں لیکن رائے کی درستگی پر کم حساس. باقی الگورتھم کو درستگی سے کم رفتار اور فوائد کے ساتھ مل کر استعمال کیا جاتا ہے لیکن تاخیر سے کم حساس ہے.
متغیر انضمام کنٹرولر (PI) الگورتھم پر غور کریں. پی جز اور آئی جزو ایک ہی رائے سگنل کا استعمال کرسکتا ہے. تاہم، پی راستہ اور راستہ الگ کیا جاسکتا ہے اور رائے سگنل مختلف قسم کے فلٹرنگ افعال کے ساتھ مل سکتا ہے. پی آئی کنٹرولر میں، پی جزو بنیادی طور پر بوجھ اور رفتار کے تیز رفتار اثر کو روکنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے. لہذا، سگنل کی سطحوں میں تیز رفتار تبدیلیوں کا جواب دینے کے قابل ہونا ضروری ہے. میرا اجزاء مسلسل ریاستی کارکردگی پر توجہ مرکوز کرتا ہے اور زیادہ پیمائش کی درستگی پر توجہ مرکوز کرتا ہے. لہذا، پی جزو کم قرارداد سے فائدہ اٹھا سکتا ہے، تیز رفتار اپ ڈیٹ کی شرح موجودہ فیڈریشن سگنل، مطلب ہے کہ مخلص فلٹر میں کم oversampling اور decimation کی شرح ہے. میرا اجزاء اعلی درجے کی شرح کی شرح سے فائدہ اٹھائے گا اور اپ ڈیٹ کی شرح میں نتیجے میں اضافہ کا سامنا کر سکتا ہے.
یہ نوٹ کرنا ضروری ہے کہ جب کسی نظام میں ڈیلٹا سگا ماڈیولٹر کا استعمال کرتے ہوئے جو بڑے بوجھ کو ہینڈل کرتا ہے، اس پر غور کرنے کا دوسرا عنصر الگ الگ ہے. ایک اختیار صرف تنہائی یمپلیفائر کا استعمال کرنا ہے اور اینجیٹل ڈیجیٹل تبادلوں کے لئے غیر غیر متغیر شدہ ماڈیولٹر استعمال کرنا ہے، یا ڈیجیٹل فلٹرنگ کے لئے ماڈیولٹر کے آؤٹ پٹ اور آلہ کے ان پٹ کے درمیان ایک optocoupler رکھتا ہے. متبادل طور پر، الگ الگ ڈیلٹا سگا ماڈیولٹر منتخب کیا جا سکتا ہے. الگ الگ موڈولٹر کا استعمال کرتے ہوئے، ینالاگ زیادہ سے زیادہ حفاظتی سرکٹ کو ختم کیا جاسکتا ہے کیونکہ ڈیجیٹل فلٹر بھی زیادہ سے زیادہ اثرات کو ختم کرنے کے لئے تشکیل دیا جا سکتا ہے.
AD7403 AnalogDevices، اس کا ایک مثال فراہم کی جاتی ہے. دوسرے آرڈر آرڈر موڈولٹر کو لاگو کرنے سے، یہ آلہ شنٹ کی وضاحتوں کے لچکدار انتخاب کے لئے کی اجازت دیتا ہے اور 20 میگاہرٹز کی اہم بٹس کی 14 سے زائد بٹس اور آؤٹ پٹ سٹریم کی شرح فراہم کرتا ہے. مناسب ڈیجیٹل فلٹر کا استعمال کرتے ہوئے، آلہ 88،100 کے سگنل سے شور تناسب 78،100 نمونے / سیکنڈ میں حاصل کرتا ہے. اس تنہائی کی منصوبہ بندی کی کمپنی کا آئی سیولر ٹیکنالوجی کا استعمال کرتا ہے، اور کمپنی کا دعوی کرتا ہے کہ یہ ایک مخصوص آپٹیوپلر ترتیب کی کارکردگی سے زیادہ ہے.
مائکرو کنکولیٹرز اور پروگرامنگ منطقی آلات کی تنصیب اور بڑھتی ہوئی فلٹرنگ کی کارکردگی جیسے خصوصیات کے علاوہ، ڈیزائنرز روبوٹ ایپلی کیشنز کے لئے موٹر کنٹرول کو بہتر بنانا جاری رکھ سکتے ہیں.
اگر آپ طبی آلات کی موٹر خریدنے کے لئے چاہتے ہیں، تو براہ کرم صحت سے متعلق طبی موٹرز پر توجہ دیں.
